Sivil itaatsizlik kavramını teorik çalışmalarıyla ilk kez ortaya koymuştur. Thoreau’nun, Gandhi ve King’in fikirlerinin oluşmasında büyük etkisi olmuştur. Thoreau’nun sivil itaatsizlik hakkındaki fikirlerini şu sözleriyle özetleyebiliriz; “İyi ve kötü üzerinde, çoğunluğun değil, yalnız vicdanların karar verdiği bir hükümet olamaz mı ? Bir yurttaş, vicdanını bir an için dahi olsa yasa koyucunun eline bırakmalı mıdır ? Bırakmalıysa, neden bir vicdanı var. Bana kalırsa önce insan olmalıyız; sonra uyruk. Doğruya olan saygımız ölçüsünde, yasaya saygı beslemeye özenmeliyiz. Her zaman, ‘halk çoğunluğu yeterince eğitilmiş değildir’ denir. Azınlık, çoğunluktan ne daha akıllıdır, ne de daha iyidir. Çoğunluğun sizin kadar iyi olması pek o kadar önemli de değildir. Binlerce insan, kafaca savaşa ve diğer bütün kötülüklere karşıdırlar. Ancak, bu karşı oluşlarını bir şekilde gösteremezler. Ya da vatandaş olarak sadece oy verir, bu yolda savaşanlara sadece yolun açık olsun derler; o kadar. Siyasi iktidarın belirlenmesi için oy verme işi, bir çeşit kumardır. Sadece doğruya oy vermek bile, doğru uğrunda bir şey yapmak değildir. Akıllı bir insan doğruyu rastlantıya bırakamaz. Haksız bir takım yasalar vardır. Onlara boyun eğmekle yetinelim mi ? Yoksa onları değiştirmeye mi çalışalım ? İnsanlar böyle bir durum karşısında genel olarak şöyle düşünürler: Yasaların değiştirilmesi fikrine çoğunluğun katılmasına kadar bekleyelim. Yasaya karşı gelirsek, ortaya çıkan sonuç, düşünülen yarardan daha tehlikeli olabilir. O halde, yarardan çok zarar meydana gelecekse, Yasa Koyucu, neden akıllı azınlığını dinlemiyor ? Niçin hep İsa’yı çarmığa geriyor ? Copernicus’u, Luther’i afaroz ediyor ? Ben şunu bilir, şunu söylerim; bir tek namuslu insan, Massachussets Eyaletinde köle kullanmaktan vazgeçse ve bu nedenle hapse atılsaydı; Amerika’da köleliğin köküne çoktan kibrit suyu dökülmüş olurdu. Atılan adım ne denli küçük olursa olsun, bir kere bir iş iyi yapıldı mı, dünya durdukça yapılmış demektir.”